Microaula em Método CELULA • Prévia Aberta

<p>A síntese teórica e matemática contemporânea que unifica os sistemas de malha aberta e malha fechada através da Teoria do Controle Ótimo com Feedback (OFC - *Optimal Feedback Control* de Emanuel Todorov e Michael Jordan) e da filtragem Bayesiana. 1) A Complementaridade Obrigatória: por que nenhum movimento complexo é puramente feedforward ou puramente feedback; o comando feedforward antecipatório desenha a trajetória básica inicial imune a atrasos, enquanto o laço de feedback em tempo real atua continuamente para corrigir desvios imprevistos e compensar o ruído neuromuscular interno; 2) O Ruído Dependente de Sinal de Harris e Wolpert: a constatação biológica de que o ruído estocástico no comando neural é proporcional à magnitude da força gerada (quanto mais força os músculos produzem, maior é a variabilidade intrínseca de disparo); a Lei de Fitts como uma consequência natural dessa física neural; 3) O Estimador de Estado de Kalman: a estrutura matemática pela qual o cérebro funde a predição do modelo direto interno com as aferências sensoriais atrasadas e ruidosas, gerando a estimativa ótima de onde o membro está no espaço; 4) A Lei do Controle Ótimo: como o cérebro calcula os ganhos de feedback momento a momento através de uma função de custo que penaliza o erro no alvo e o gasto de energia motora, materializando o Princípio da Intervenção Mínima.</p>

A síntese teórica e matemática contemporânea que unifica os sistemas de malha aberta e malha fechada através da Teoria do Controle Ótimo com Feedback (OFC - *Optimal Feedback Control* de Emanuel Todorov e Michael Jordan) e da filtragem Bayesiana. 1) A Complementaridade Obrigatória: por que nenhum movimento complexo é puramente feedforward ou puramente feedback; o comando feedforward antecipatório desenha a trajetória básica inicial imune a atrasos, enquanto o laço de feedback em tempo real atua continuamente para corrigir desvios imprevistos e compensar o ruído neuromuscular interno; 2) O Ruído Dependente de Sinal de Harris e Wolpert: a constatação biológica de que o ruído estocástico no comando neural é proporcional à magnitude da força gerada (quanto mais força os músculos produzem, maior é a variabilidade intrínseca de disparo); a Lei de Fitts como uma consequência natural dessa física neural; 3) O Estimador de Estado de Kalman: a estrutura matemática pela qual o cérebro funde a ...